Роботы-ликвидаторы или люди в экзоскелетах?, Перспективы робототехники для атомной энергетики Опции

[VBVB]

Многие операции при ликвидации аварий на объектах атомной энергетики могли бы решать роботы.
Но как показали Чернобыль и Фукусима, полуавтономные роботы-ликвидаторы бестолковы, технически плохо подходят к обстоятельствам, ломаются и глючат, не пролазят в узкие отверстия и обрушенные/захламленные помещения и т.д.
Однако в близком будущем эта ситуация может кардинально измениться.
В РФ, например, собираются довести до железа два проекта роботов-аватаров для нужд вооруженных сил и МЧС.

История боевого робота-аватара SAR-401, показанного Владимиру Путину в начале текущего года в Климовске, получила продолжение.
Первый робот для Минобороны будет похож на фантастическое хищное животное.

Целью работы является разработка базовых платформ «для обеспечения перемещения мобильных биоморфных роботов», в том числе в сложной недетерминированной (неопределенной) обстановке и в условиях труднопроходимой местности. Разрабатываются две базовые платформы – среднего мобильного биоморфного робота массой до 400 кг (БПМБР-400) и мобильного робота (по облику похожего на рысь) массой до 100 кг (БПМБР-100).

Платформа должна послужить базой для создания мобильного биоморфного робота путем установки на нее систем и аппаратуры управления и целевой нагрузки. В аппаратуру управления войдут бортовая информационно-управляющая система, аппаратура технического зрения, передачи данных, навигации и ориентации, планирования маршрутов и перемещений, управления движением за маяком (поводырем). В составе целевой нагрузки могут быть средства разведки, платформа перевозки боеприпасов и амуниции, средства разведки минно-взрывных заграждений, вооружение или средства эвакуации убитых и раненых с поля боя (для БПМБР-400).

БПМБР-100 должен обеспечивать передвижение в условиях городской инфраструктуры и по пересеченной местности, в том числе в гололедицу, по снегу глубиной до 20 см и по залитым водой поверхностям глубиной до 30 см. Его хотят наделить способностью бегать по лестницам, преодолевать рвы шириной до 40 см и стенки высотой до 30 см. Скорость передвижения должна быть до 15 км/ч по равнинной местности и до 10 км/ч – по пересеченной. Аналогичными способностями будет обладать и БПМБР-400, с той лишь разницей, что он будет больше, а значит и полоса препятствий для него будет сложней.

«Сердцем» робота станут электроагрегаты с двигателем внутреннего сгорания, а «лапами» – четыре рычажных движителя. От «зверушек» ждут бодрости при температурах от минус 40 до плюс 50 градусов. Согласно контракту, государственные испытания опытного образца должны пройти в январе – июне 2019 года.

Предлагаю обсудить в этой теме, что наиболее рационально разработать для возможной ликвидации аварий на атомных объектах - защитный биоскафандр с экзоскелетом и оператором внутри или антропоморфного робота-аватара, удаленно управлемого оператором с оборудованием дополненной реальности?

Сообщение отредактировал VBVB - 18.10.2015, 15:35

[AtomInfo.Ru]

Предлагаю обсудить в этой теме, что наиболее рационально разработать для возможной ликвидации аварий на атомных объектах - защитный биоскафандр с экзоскелетом и оператором внутри или антропоморфного робота-аватара, удаленно управлемого оператором с оборудованием дополненной реальности?

Слабо мне сейчас верится, что будет нечто специализированное (и широко распространённое!!!) именно для целей ликвидации.

Скорее всего, будут всё-таки разработки для общей энергетики, откуда будут при необходимости копироваться идеи с минимальной модификацией для работы в высоких полях.

А общеэнергетики...

Например, в Шанхае на этой неделе видели такое:



Вот в этом ключе они всё-таки и идут. Это китайский робот. По-моему, у шведов был в Шанхае вариант руки-манипулятора, но она плохо ходит разве что подтягиваться на этой самой руке.

Ещё китайские энергетики очень любят такие штучки (а за ними и остальные будут их любить)

Но у них надо смотреть полезную нагрузку. Например, коптера, поднимающего 25 кг полезного веса, вживую мы не смогли посмотреть.

[LAV48]

Тыкал паяльником в гексокоптер (соизмерим с тем что на картинке) - полезной нагрузки способен брать 2,5 или 3,5 кг, в зависимости от комплекта батарей (длительность полёта обычно не превышает 20 минут, а тут прямая зависимость от запаса энергии в батареях) и наличия/отсутствия камеры оператора. В основном подобные устройства пригодны для открытых пространств, ими крайне тяжело управлять в условиях плотной городской застройки (восходящие потоки, ветра с высокой скоростью у границ зданий, да и просто обилие проводов, ветвей деревьев и прочих препятствий). В высокой подъёмной силе нет необходимости, с точки зрения гражданского применения, в том числе и для энергетики.
Что же касается спец скафандров, то тут надо соизмерять науку и фантастику. Это хорошо могут показать космические наработки, ну а стремится можно к компьютерным игрулькам:
http://www.youtube.com/watch?v=_hAregYc1uk#t=490

[AtomInfo.Ru]

Тыкал паяльником в гексокоптер (соизмерим с тем что на картинке) - полезной нагрузки способен брать 2,5 или 3,5 кг,

Да, этот был маленький.
А с полезной нагрузкой 25 кг китайцы не стали нам показывать аппарат.

В основном подобные устройства пригодны для открытых пространств,

Да, китайцы хотят их использовать для осмотра ЛЭП с воздуха. Пока упор делают на это применение.

[LAV48]

Да, китайцы хотят их использовать для осмотра ЛЭП с воздуха. Пока упор делают на это применение.

Для осмотра ЛЭП лучше использовать крылатые машинки, они и летают дальше и стоят дешевле, хотя есть свои минусы: придётся запускать в одном месте, а ловить в другом
P.S. Надеюсь не запатентуют - в качестве антенны можно использовать осматриваемую ЛЭП

[Татарин]

P.S. Надеюсь не запатентуют - в качестве антенны можно использовать осматриваемую ЛЭП

Антенна не нужна, она на борту помещается.
А вот что для энергетики полезное запатентовали - так это подзаряд БПЛА от высоковольтных ЛЭП
(за счёт емкостных утечек).

То есть, аккумы на исходе - цепляемся к ближайшему проводу и висим-кормимся. Отъелись - дальше полетели.

Американские морпехи конкретную разработку финансировали.

[AtomInfo.Ru]

А вот что для энергетики полезное запатентовали - так это подзаряд БПЛА от высоковольтных ЛЭП
(за счёт емкостных утечек).

То есть, аккумы на исходе - цепляемся к ближайшему проводу и висим-кормимся. Отъелись - дальше полетели.

Ух ты! Жаль, не знали. Надо было китайцам про это сказать

[AtomInfo.Ru]

А возвращаясь к топику. Думаю, что специальных разработок роботов/экзоскелетов и т.п. для ЛПА на АЭС всё-таки не будет.
Имею в виду промышленные масштабы. Отдельные разработки, конечно, всегда будут существовать.

И денег нет, и психологически не слишком правильно будет воспринято, и потребность раз в 25 лет.

Поэтому логичнее опираться на то, что станции будут закупать для нормальной эксплуатации.
А также смотреть, чем живут ближайшие соседи. А таковых у нас два - энергетики и МЧС. И оба они будут задействованы в ликвидации, то есть у них можно будет быстро разжиться робототехникой.

По энергетикам (китайским) - небольшой срез мы смотрели как раз на прошлой неделе. Собственно, я его привёл в ветке - дракончики, руки-манипуляторы, коптеры. Кстати, к беспилотникам почему-то никакого интереса, что нас самих удивило - действительно, вроде бы для энергетиков они выгоднее коптеров.

[Kapa6ac]

По местности с большим числом препятствий не лучше ль было использовать шестиногую платформу-паука с парой манипуляторов?
Если всякие железные четырехногие собаки-роботы бегают, то многоногие куда как устойчивей и проходимей по всяким завалам должны быть

[VBVB]

http://vpk-news.ru/news/27658

Новые возможности антропоморфного робота «Аватар», разрабатываемого Фондом перспективных исследований (ФПИ), будут продемонстрированы руководству страны, сообщил ТАСС заместитель гендиректора Фонда Игорь Денисов.

В апреле 2016 года состоятся приемо-сдаточные испытания «Аватара», на которые будут приглашены заинтересованные министерства и ведомства, члены научно-технического совета ФПИ. Все результаты интеллектуальной собственности, полученные Фондом в ходе разработки «Аватара», будут переданы заказчикам. Заказчики, если посчитают необходимым воспользоваться полученными наработками, должны будут провести собственные опытно- конструкторские работы по конкретному изделию, и только после этого можно будет говорить о промышленном производстве роботов. «Аватар» же, пояснил Денисов, является не конкретным роботом, а проектом, который объединил направления по разработке отдельных роботизированных узлов, выработке алгоритмов управления, созданию систем технического зрения.

Ранее сообщалось, что до конца 2016 года робот должен преодолеть полосу препятствий и научиться управлять транспортными средствами.

Первоначально создание антропоморфного робота осуществлялось в интересах МЧС, для работы в опасных для жизни и здоровья человека условиях. Однако впоследствии было учтено, что большинство компонентов робота-спасателя могут быть использованы и для военных задач.

Т.е. вполне возможно, что если тема о необходимости разработки робота для возможной ЛПА на атомных объектах в отрасли будет обсуждаться, то может быть по линии МЧС будет послекдующий заказ на специализированного робота для работы в сильных радиационных полях.
Как японские роботы-танцоры, роботы-музыканты не могли на Фукусиме ничего полезного сделать, как специальный робот дверь не мог открыть и пролезть в нее из хлама упавшего так это значимо было для робототехники прикладной.

IMHO, эту тему надо обсуждать всесторонне, а не по принципу "тьфу-тьфу, лишь бы не произошло". Можно конечно опасаться, что и в стране и вне её всегда найдутся люди, которые психологически нервничать начнут, если робот-ликвидатор ЛПА на АЭС будет в РФ разрабатываться. Но лучше уж путь нервничают немногие и сейчас, что робота-ликвидатора делают, чем когда придет авария возможная и людей придется героически гробить лишь потому, что нет адекватного робототехнического решения.

[asv363]

http://vpk-news.ru/news/27658

Партнёром Фонда прямых инвестицмй является одиозная структура - РОСНАНО. Что же можно построить вместе с Толиком?!

[Татарин]

Партнёром Фонда прямых инвестицмй является одиозная структура - РОСНАНО. Что же можно построить вместе с Толиком?!

"Роснано" периодически вкладывается в реально стОящие проекты.
У них реально толковый экспертный пул, рецензенты - в том числе настоящие работающие (с высоким индексом) учёные.

[asv363]

"Роснано" периодически вкладывается в реально стОящие проекты.
У них реально толковый экспертный пул, рецензенты - в том числе настоящие работающие (с высоким индексом) учёные.

Как бы объяснить - Вам я готов поверить. Но весьма желательны примеры вида Россия->РОСНАНО->Фонд венчурных инвестиций->юр.лицо->продукт->серийное производство. Что было создано и функцмонирует исправно по сей день, желательно в отрасли, но условием я это не ставлю.

P.S. Уважаемый AtomInfo.Ru, если мы выходмм за рамки темы или форума - не вопос, будкм обмениватся взглядами на проблематику и конкретными данными по внутренней почте.

[Татарин]

Как бы объяснить - Вам я готов поверить. Но весьма желательны примеры вида Россия->РОСНАНО->Фонд венчурных инвестиций->юр.лицо->продукт->серийное производство. Что было создано и функцмонирует исправно по сей день, желательно в отрасли, но условием я это не ставлю.

P.S. Уважаемый AtomInfo.Ru, если мы выходмм за рамки темы или форума - не вопос, будкм обмениватся взглядами на проблематику и конкретными данными по внутренней почте.

http://ntech.jinr.ru/

Если Вы имели в виду под "отраслью" наследие Минсредмаша.

З.Ы.
Не самое серийное и прибыльное, наверное. Но первое, что вспомнилось - бо технология прикольная.

Сообщение отредактировал Татарин - 22.10.2015, 17:16

[AtomInfo.Ru]

Чубайс&Co в тематику форума практически не вписываются. Поэтому прошу эту тему не развивать.

Если у них есть роботы - это соответствует топику ветки.

Модератор.

[VBVB]

По сути на сегодняшний день имеем, что для атомной энергетики представляют основной интерес работизированные устройства для проведения технических инспекций. Т.е. разные беспилотники летающие типа малых квадракоптеров чтобы ЛЭП осматривать, микророботы способные в гермооболочку или кабельные трассы лазить и снимать/контролировать там остановку и радиоционные характеристики и т.д.

Недавно писали, что в РФ в университете сделали небольшого робота-таракана.

Специалисты Балтийского федерального университета имени Иммануила Канта разработали роботизированного таракана, который может использоваться для разведки и поиска людей под завалами.
В качестве прототипа использовался вид Blaberus Giganteus – эти южноамериканские насекомые могут достигать 10 см в длину и передвигаться со скоростью 30 см в секунду. Робот получил такие же параметры. Кроме того, на нем может быть закреплен груз массой до 10 г, к примеру, миниатюрная камера или подслушивающее устройство.
Система бесконтактных, контактных датчиков и светочувствительных сенсоров позволяет таракану успешно обходить препятствия, а также обнаруживать необходимые объекты. В ближайшее время робот-таракан также получит навигационную систему, что обеспечит его движение по заданному курсу. Система будет включать набор, стандартный для современных смартфонов – гироскоп, акселерометр и магнитометр. Кроме того, планируется повысить длительность автономной работы робота; сейчас он может непрерывно двигаться в течение 20 минут.

Т.е. если вложить в эту разработку небольшие для государства средства, перейдя на радиационно-стойкую электронику, увеличив мощность батарей, используя радиационно-защитные материалы можно создать небольшого по размерам технического робота-разведчика для нужд атомных станций.

Прогресс быстро в робототехнике вперед двигается. Американцы недавно роботов-пчел весом по 100 миллиграммов показали.
Наверняка при соответствующем госфинансировании можно разработать слегка больший и более тяжелый отечественный аналог летающего робота-разведчика радиационной обстановки с опциональным беспропроводным/проводным управлением и передачей энергии.

Сообщение отредактировал VBVB - 3.11.2015, 11:58

[VBVB]

По местности с большим числом препятствий не лучше ль было использовать шестиногую платформу-паука с парой манипуляторов?
Если всякие железные четырехногие собаки-роботы бегают, то многоногие куда как устойчивей и проходимей по всяким завалам должны быть

Знакомые реально разработали трехногую самоуправляющуюся ходящую платформу, которую крайне трудно вывести из равновесия внешними толчками. Ходить она принципиально может и по неровностям разным, но чтобы по камням и завалам лазить требуется модификация "копыт" в "пальцы ноги".
Интересно, что они говорят, что практически для подъема и перемещения разных объектов для такого робота оптимально иметь три эквивалентных руки-манипулятора или же два маленьких манипулятора и одну очень длинную спинную многосуставную "руку" с 6-ю степенями свободы.

Сообщение отредактировал VBVB - 27.12.2016, 17:50

[aprudnev]

Знакомые реально разработали трехногую самоуправляющуюся ходящую платформу, которую крайне трудно вывести из равновесия внешними толчками. Ходить она принципиально может и по неровностям разным, но чтобы по камням и завалам лазить требуется модификация "копыт" в "пальцы ноги".
Интересно, что они говорят, что практически для подъема и перемещения разных объектов для такого робота оптимально иметь три эквивалентных руки-манипулятора или же два маленьких манипулятора и одну очень длинную спинную многосуставную "руку" с 6-ю степенями свободы.

Все это хорошо, но электроника от радиации дохнет ничуть не хуже людей. так что робота с компьютером внутри на станцию на ликвидацию не пошлешь.

[Татарин]

Все это хорошо, но электроника от радиации дохнет ничуть не хуже людей. так что робота с компьютером внутри на станцию на ликвидацию не пошлешь.

Электронику от радиации защищать легче. Компьютер тупо обшивается свинцом (ибо компактен и не движется), и вперёд. Это ж не космос, масса не так критична, ГКЛ нет, максимальная энергия - единицы МэВ в гамме (а про всё остальное и говорить смысла нет).

Тем более, что такое нынче тот "компьютер"? блок 5х5х0.5см.

Сообщение отредактировал Татарин - 3.1.2017, 18:43

[VBVB]

Электронику от радиации защищать легче. Компьютер тупо обшивается свинцом (ибо компактен и не движется), и вперёд. Это ж не космос, масса не так критична, ГКЛ нет, максимальная энергия - единицы МэВ в гамме (а про всё остальное и говорить смысла нет).

Тем более, что такое нынче тот "компьютер"? блок 5х5х0.5см.

Интересно, насколько возможно создать защищенную от радиации версию микро-БЛА?
Вот имеется, например, очень интересный беспилотник, способный разведывать/мониторить обстановку в энергоблоках в разных тесных закоулках.

Весящие около 18 г БЛА оснащены электродвигателем, приводящим в действие двухлопастной несущий винт диаметром 120 мм и рулевой винт. Продолжительность полета БЛА – 25 мин., радиус действия – 1,6 км от станции управления. БЛА оснащается разработанным «FLIR Системз» (FLIR Systems, Inc) малоразмерным тепловизором «Лептон».

Первыми БЛА «Блэк Хорнет» в 2012 году закупили ВС Великобритании для применения в Афганистане. На текущий момент БЛА приобретены заказчиками из десяти стран мира. Стоимость комплекта оценивается в 50 тыс. долл.

Такой маленький летательный аппарат мог бы быть очень полезен для ситуации похожей на Фукусимскую. Только в защищенном варианте электроники от действия нейтронами и рентгеном.

Сообщение отредактировал VBVB - 27.1.2017, 15:26

[VBVB]

Есть еще один интересный образец робототехники, пригодный для ликвидации аварий разных на предприятиях отрасли.
Т.н. биоморфный робототехнический комплекс "Хищник".
По сути, это отечественный аналог известной американской "боевого собаки". Это четырехногий агрегат, способный ходить по сильно пересеченной местности и лазить по разным завалам, при этом может тянуть полезную нагрузку почти под 80 кг.

На основе этой робототехнической платформы вполне можно сделать хорошо защищенного от ионизирующих излучений дистанционно-управляемого разведчика-измерителя и робота-ликвидатора аварий в интенсивных радиационных полях. Эта машина явно эффективнее человека в тяжеленном комбинезоне из противорадиационного волокна будет.

[VBVB]

Несмотря, что ликвидация последствий Чернобыля заставил инженеров сильно передумать конструкции многих роботов и разработать новые машины оригинальной компоновки, опыт Фукусимы показал, что впрок этот опыт не пошел.
Небольшая подборка робототехнических устройств, кооторые применялись в Чернобыле здесь.
Это были в основном колесные и гусеничные аппараты сродни роботам-саперам и детским игрушкам. Японцы тоже такие аппараты пытались на Фукусиме использовать и без особого успеха (двери с трудом открывают, не пролазят никуда, цепляются везде, трудно карабкаются по лестницам и т.п.).

Сейчас уже в нашей стране есть прототипы человекоподобных роботов. МЧС одного опробовало, второго в космонавты готовят (1, 2). Но насколько эти радио-телеуправляемые аппараты могут справится с тезнической проблемой в разрушенном здании энергоблока?

Может действительно надежнее и проще создать эффективный радиозащитный скафандр для человека с ДВС на спине и экзоскелетом для ликвидаторов аварий в сложной радиационной, химической и температурной остановке. Подготовленный человек по реакции, сообразительности и умению быстро оценивать и ориентироваться в сложной обстановке роботов явно будет превосходить в ближайшие 15-20 лет.

[LAV48]

эффективный радиозащитный скафандр для человека

А вообще, на сколько такой возможен? Как я понимаю, основной урон будет от гаммы и область применения в ликвидациях аварий всё равно ограничится доступом в "подсобные" помещения.

[VBVB]

А вообще, на сколько такой возможен? Как я понимаю, основной урон будет от гаммы и область применения в ликвидациях аварий всё равно ограничится доступом в "подсобные" помещения.

Все упирается в вес и оптимизацию биозащиты. Спереди часть защиты от гамма-излучения и нейтронов может осуществлять элементы конструкции экзоскелета, навешимаемый набор модульных инструментов и измерительной аппаратуры, элементы системы жизнеобеспечения и терморегуляции, запас воды/охладителя. Сзади спину от гамма-излучения и нейтронов будет защищать двигатель с топливом и узлы экзоскелета.

На Фукусиме японцы применяли радиационнозащитные жилеты и шорты из вольфрам-содержащего синтетического волокна суммарной массой до 15 кг. Отечественный противорадиационный универсальный жилет типа "Гамма-1" весит около 12.5 кг.
Грубо говоря на полную по поверхности защиту тела человека потребуется масса радиационно-защитного тканного материала около 45-50 кг. Тогда можно грубо посчитать, что приемлемый радиозащитный скафандр для человека с ДВС (или малый дизель-генератор в качестве силовой установки) и экзоскелетом будет весить около 110-130 кг. Нынешние текущие разработки экзоскелетов позволяют создать экзоскелет уверенно двигающий человека в аммуниции весом около 160-180 кг, довести возможности имеющихся экзоскелетов до передвижения массы в 220-250 кг вполне реально.

Вообще в космических скафандрах давно уже ряд проблем похожих решен, правда эти скафандры и стоят космически...

Сообщение отредактировал VBVB - 1.2.2017, 22:05

[LAV48]

Вообще в космических скафандрах давно уже ряд проблем похожих решен, правда эти скафандры и стоят космически...

А так же что-то делать в них космически сложно...

Что же касается экзоскелета весом в 150+ кг, то тут возникают массо-габаритные вопросы и сложности. Способен ли будет человек в таком облачении протиснутся в завалах или на оборот, добраться до штатной арматуры?

[VBVB]

А так же что-то делать в них космически сложно...

Что же касается экзоскелета весом в 150+ кг, то тут возникают массо-габаритные вопросы и сложности. Способен ли будет человек в таком облачении протиснутся в завалах или на оборот, добраться до штатной арматуры?

До Чернобыля никому в голову не приходило, что на объекте атомной энергетике могут быть случайно "получены" такие радиационные поля в куче кориума, что к ним даже близко и не подойдешь для взятия образца и измерений. Также как никому в голову не приходило, что когда то придется щипцами и лопатами куски твэлов и топлива с крыши машзала собирать. Но это все пришлось делать. Однако этот опыт так на пользу никому не пошел. На Фукусиме вновь видели, что роботы гусеничные мало куда проехать могут, мало что могут взять/поднять/открыть. Также возник вопрос как собирать для утилизации горячие топливные частицы вылетевшие из гермооблочки реактора при сбросе давления.
Японцы потом по промплощадке змейками разными бегали в шортах и жилетах радиационнно-защитных, чтобы на очередной кусок "горячей частицы" не наступить или в лужу радиактивной жижи не шагнуть.

Очевидно, что аварии на объектах атомной энергетики могут повториться в разных странах и нужны специальные радиационно-защитные изолирующие защитные комплекты, со степенью защиты по гамма- и нейтронному излучению в разы/на порядок выше существующих. Однако масса таких комплектов защитных становится сравнима с массой защищаемого человека. Соотвественно делаем вывод, что для достаточной работоспособности человека в таком защитном комплекте необходим экзоскелет и мощный высоконадежный источник энергопитания (ДВС, дизельгенератор, роторно-поршневой электрогенератор, литий-полимерная батарея).

Не совсем правильно называть такой защитный комплект скафандром, поскольку скорее это может быть более похоже на высокотемпературный термозащитный костюм или тяжелый броневой костюм сапера в комбинации с изолирующим противогазом на экзоскелете с ранцевой энергоустановкой. Главное, что наличие экзоскелета и носимой энергоустановки позволит оператору такого костюма в зависимости от обстановки работать добавочной спинной "рукой-манипулятором", работать конфигурируемым гаечным ключем различной длины и степеней изгиба, использовать резак, гидравлические ножницы, бур, пробоотборник и другие необходимые инструменты, требующие проводного электропитания или недюжинной силы.

Сообщение отредактировал VBVB - 2.2.2017, 21:26

[Dozik]

Отечественный противорадиационный универсальный жилет типа "Гамма-1" весит около 12.5 кг.

Нам что-то присылали подобное: с коэффициентом ослабления - 1,12. Т.е. дозу ослабляет на 12%...
Свинцовый костюм для ослабления гамма-излучения от цезия-137 с коэффицентом 1,5 должен иметь толщину - 0,45 см. Защищать нужно все жизнено-важные органы. Как минимум - на килограммов 50-60 потянет.
Небольшой бонус: как правило, в помещениях АЭС (тем более аварийных) излучение ослабленное и рассеяное - спектр более мягкий, чем у цезия, что может увеличить коэффициент ослабления до 2-5...

Сообщение отредактировал Dozik - 4.2.2017, 17:46

[Alexll]

А что вообще нужно делать человеку на куче кориума, или вблизи? Оценить обстановку? Чем? Только зрением и слухом-нюхом? Что-то копнуть лопатой? Кувалдой или киркой шандарахнуть?

Дык, нахрена там человек? Нужен управляемый самодвижущийся дистанционно управляемый измерительный комплекс с некими манипуляторами, способными проводить некие действия.

Оператор, управляющий сей хреновиной, должен сидеть вдали в комфортном абсолютно безопасном помещении в шлеме виртуальной реальности, и управлять соответствующими высокопроходимыми устройствами размером от таракана до танка. А уж энти самые тараканы-танки должны обладать всеми необходимыми устройствами для измерений, забора проб, и широчайшим спектром механических манипуляций - от нажатия кнопки на некоем пульте до механического открытия/закрытия задвижек, бурения, и т.д..., передавая при этом максимально реалистичные изображение и звук на шлем оператора.

Экзоскелет с ДВС: Представьте себе человечка в эной хреновине на куче кориума с напрочь заглохшим ДВС - ему тады пистолет надо давать, что-б застрелиться!

Сообщение отредактировал Alexll - 4.2.2017, 20:57

[Ultranauth]

Написал пост-обзор робототехники, применявшейся на ликвидации последствий аварии на АЭС Фукусима Даичи, возможно кому-то пригодится.

[Татарин]

Оператор, управляющий сей хреновиной, должен сидеть вдали в комфортном абсолютно безопасном помещении в шлеме виртуальной реальности, и управлять соответствующими высокопроходимыми устройствами размером от таракана до танка. А уж энти самые тараканы-танки должны обладать всеми необходимыми устройствами для измерений, забора проб, и широчайшим спектром механических манипуляций - от нажатия кнопки на некоем пульте до механического открытия/закрытия задвижек, бурения, и т.д..., передавая при этом максимально реалистичные изображение и звук на шлем оператора.

Аватар, он же Фёдор - самое оно.
Телеприсутствие, интуитивный интерфейс (что немаловажно, если роботом в час Ч придётся управлять специалисту не из области робототехники, а какому-нить ВИУР).

В ТЗ на него, НЯП, прописывали возможность открыть дверь ключом.

[VBVB]

Экзоскелет с ДВС: Представьте себе человечка в эной хреновине на куче кориума с напрочь заглохшим ДВС - ему тады пистолет надо давать, что-б застрелиться!

Пара резервных литий-полимерных или литий-ионных батарей по 2-3 кг весом позволит человеку в таком костюме при заглохшем двигателе уйти метров на 100 в безопасном направлении.

Человек более быстрее, чем телеуправляемый робот ориентируется в сложной обстановке, более быстрее способен осуществить действия по забору и анализу проб, способен оперативно применить мозг и силу, чтобы какую-нибудь крайне важную задвижку открыть, чтобы заглохший дизель-генератор с нескольких пинков завести, или какую нибудь заблокированную или закрытую дверь выломить.

Не раз читал описания того как тормузнуто долго марсоходы автоматически берут и анализируют пробы грунта. Человек способен это делать эти действия быстрее в разы. Для радиационной разведки в обесточенном и частично разрушенном помещении человек пока гораздо более эффективен, чем автономный робот или телеуправляемый робот-аватар.

[VBVB]

Написал пост-обзор робототехники, применявшейся на ликвидации последствий аварии на АЭС Фукусима Даичи, возможно кому-то пригодится.

Спасибо за интересный обзор.
Наконец хоть кто-то материал по роботам на Фукусиме вместе собрал.

P.S. От первой картинки с музыкантами от смеха чуть со стула не свалился...

[Alexll]

Пара резервных литий-полимерных или литий-ионных батарей по 2-3 кг весом позволит человеку в таком костюме при заглохшем двигателе уйти метров на 100 в безопасном направлении.

Или, превратит человека в бифштекс



Поведение таких батарей в высокорадиационных полях Вы можете предсказать, или советуете человеку на кучу кориума тащить на себе еще и 2-3 кг динамита?

Давайте-же всё-таки быть гуманными!

Сообщение отредактировал Alexll - 5.2.2017, 7:11

[Alexll]

Тут еще и немаловажен моральный аспект.

Кому из вас приходилось отдавать приказ подчиненному человеку на выполнение смертельноопасной работы?

У меня пара таких ситуёвин была, и в обеих лез туды сам, ибо в случае чего пришлось-бы смотреть в глаза родным и близким погибших, хотя по всем инструкциям лезть туды никакого права не имел - обязан был отправить подчиненного человека...

Сообщение отредактировал Alexll - 5.2.2017, 9:06

[Татарин]

P.S. От первой картинки с музыкантами от смеха чуть со стула не свалился...

Мне больше эта нравится:

[Татарин]

Не раз читал описания того как тормузнуто долго марсоходы автоматически берут и анализируют пробы грунта. Человек способен это делать эти действия быстрее в разы. Для радиационной разведки в обесточенном и частично разрушенном помещении человек пока гораздо более эффективен, чем автономный робот или телеуправляемый робот-аватар.

Марсоход на то и марсоход, что его создателям по большому счёту плевать на время выполнения операции, но очень даже не плевать на массу марсохода (читай - мощность и силу приводов), надёжность выполнения операции и абсолютную безопасность для самого марсохода.

...
Главная причина для телеуправляемых роботов быть такими тормознутыми - недостатки интерфейка управления. Если у вас есть пульт управления краном с кнопками "вверх, вниз, влево, вправо", вы можете нажимать их по очереди с приемлимым итоговым временем операции (ибо с чем сравниваем-то?).
А вот если у вас есть _сложный_ манипулятор с 27 степенями свободы, при нажимании кнопкок по очереди у вас будут серьёзные проблемы с итоговым временем выполнения операции.
У человеческой руки именно 27 степеней, и человек задействует много одновременно и согласованно в одном движении, к тому же имея для управления на низком уровне специализированную нейросеть, получающую обратную связь с кучи датчиков.
А телеуправляемый манипулятор - фигня без обратной связи, протез, управлением которым нужно долго и отдельно учиться, и даже после учёбы интерфейс будет сильно ограничивать.

Выхода два. Первый - спихнуть управление низкого уровня на местный комп. Грубо говоря, оператор тыкает роботу пальцем на экране - "возьми-ка вот этот кирпич", и робот самостоятельно пытается подладиться к этому кирпичу так, чтоб взять его. Скажем прямо: подвижки есть, но до полноценной работы таким штукам пока допуск не светит. Научиться бы самостоятельно ходить по серьёзным завалам не спотыкаясь - уже был бы огромный успех.
Второй - припахать к управлением манипулятором человека с его природными интерфейсами. В горячих камерах стоЯт перчатки и захваты, которые непосредственно (и даже иногда с обратной связью) аналогово управляются руками. Снимите движение с человеческой руки, передайте его на манипулятор, обеспечьте человеку (по возможности) обратную связь, чтоб задействовать "мышечную память" и всю мощь нашей "ходильно-рукомахальной" нейросети. И вам настанет счастье.

...
Очень близкий пример из отрасли, которая решала (и решила) схожие задачи: мультфильмы и киноиндустрия. Изначально движения людей именно "программировались", человек в 3д-редакторе задавал сотни движений объектов. Путём долгих мучений получалось нечто приемлимое потому, что в минуту реального времени движения могло быть вложено десятки часов работы аниматора.
Вот - это цена нынешних интерфейсов.
Решение? Люди поставили датчики на ключевых точках человека (его фигуры, лица) и начали просто переносить данные в реальном времени непосредственно с человека на бездушное железо. Виртуальное, в данном случае. Но в этом-то и смысл примера: даже имея возможность почти неограниченно "растягивать" и "замедлять" время, с околонулевой ценой ошибки и т.д. и т.п. "аватары" оказались гораздо выгоднее всех других подходов.
Включая не только поэлементное управление, но и ИИ (конечно, какие-то задачи на ИИ и скрипты спихнули - с лошадей никто движения не снимает, на толпу движения можно тиражировать, но это нюансы, не меняющие главного).

...
И все эти скафандры с экзоскелетами - это по сути попытка получить именно такое, интуитивное управление. Даже мирясь с внешними приводами, даже сильно ограничивая защитой движения и силу человека, всё равно получается выгоднее. Слишком заманчиво использовать даже самые примитивные функции нашего мозга, слишком пока большой отрыв с машинами.

Ну так а почему тогда обязательно скафандр-то, если там от гибкости и силы человеческого тела почти ничего не остаётся?

Не лучше ли взять силу и гибкость от машины на месте (скинув заодно все проблемы жизнеобеспечения человека) и использовать на месте только сильное место человека - поток информации с его мозга?

...
На ближайшие 10-20 лет, если мы желаем от роботов эффективности, "аватары" - единственный путь.

Акын ИТ-отрасли Иван Иванов доклад закончил.

[Syndroma]

Немного смущает несимметричность потоков информации, которые можно легко передать в мозг и получить из него. В человека можно упихать на обработку поток HD-видео с многоканальным звуком, гигабиты информации. А получить с него только десяток кнопок на клавиатуре да мышку с тремя кнопками, может ещё педальки. Это очень сильно сдерживает и игровую индустрию. Очень нужна розетка за ухом.

[Татарин]

Немного смущает несимметричность потоков информации, которые можно легко передать в мозг и получить из него. В человека можно упихать на обработку поток HD-видео с многоканальным звуком, гигабиты информации. А получить с него только десяток кнопок на клавиатуре да мышку с тремя кнопками, может ещё педальки. Это очень сильно сдерживает и игровую индустрию. Очень нужна розетка за ухом.

Ну вот я и говорю, что решение уже давно есть - в 3д-анимации.
И игровая индустрия уже робко использует некоторые наработки оттуда маленькими кусочками (вот все эти Нинтендо Wii, Микрософт Кинекты и т.д.)

Следующий для игр - вполне очевидный и давно сделаный другими - шаг: увеличить количество отслеживаемых степеней свободы. Снять с движения руки не 6 координат, как манипулятор Wii или телефон, а все 30 (или сколько там нужно). Плюс немножко обратной связи (ничего запредельного), и вот оно - решение. Робот даёт физическую силу и выносливость (в тех же высоких радполях), а человек - поток управления.

Розетка под ухом не нужна в силу устройства нашего мозга: мы очень долго и сложно учимся управлять конкретными нейронами. Поэтому выгоднее всего брать поток информации с мышц, которыми мы учились управлять всю свою жизнь, с рождения. Если снимать информацию с руки, то человек уже обучен брать вещи и выделывать с ними всякое интересное. Если в поток вставлять новый орган управления - мышку, джойстик, клавиатуру, розетку под ухом, то этим придётся долго учиться управлять. Причём, возможно, в ситуации, когда на это не будет времени.

[Alexll]

Я таки категорически за "аватар".

Экзоскелет: человек должен быть в некоем скафандре, гарантирующем безопасность. Это уже сводит на нет все преимущества непосредственного присутствия на месте. Плюс ДВС, работающий на электрогенератор, запас топлива, исполнительные механизмы, резервные батареи, и т.д... Энто будет весьма неповоротливое чудовище, которое хрен куды пролезет. Да и послать в нем человека на кучу кориума - весьма непростая моральная задача для принимающего решение руководителя.

Сообщение отредактировал Alexll - 5.2.2017, 18:49

[VBVB]

Поведение таких батарей в высокорадиационных полях Вы можете предсказать, или советуете человеку на кучу кориума тащить на себе еще и 2-3 кг динамита?

Ну герметичные литий-ионные батареи нормально живут на спутниках по 6-8 лет. Вполне устойчивы к радиации, да и корпус высокопрочный металло-композитный экранирует наиболее опасные для них альфа- и бета-частицы.
Ничего опасного иметь на спине 2 плоские литий-ионные батареи на по 2-2.5 кг нет. Наоборот они добавочную защиту от радиации в виде нейтронов эффективно могут осуществлять за счет высокого содержания лития и водорода в материалах батареи.

Если уж думать по батареям, то литий-полимерные батареи в вывысокопрочном композитном угле/стеклопластиковом корпусе в виде грудных/спинных пластинных модулей могли бы эффективно осуществлять функцию экранирования тела человека от альфа-, бета- и нейтроннного излучения. Ну вероятность опасности их возгорания явно на порядок ниже будет других опасностей оператору обсуждаемого костюма.

Грамотное расположение элементов каркаса экзоскелета, двигательной установки, бака с углеводородным топливом, высокомощных литий-ионных батарей, навесного диагностического оборудования, элементов системы жизнеобеспечения по проекции тела может позволит заметно снизить массу потребных для автономного тяжелого радиационно-защитного костюма тяжелых материалов для экранирования гамма-радиации.

[VBVB]

Первый - спихнуть управление низкого уровня на местный комп. Грубо говоря, оператор тыкает роботу пальцем на экране - "возьми-ка вот этот кирпич", и робот самостоятельно пытается подладиться к этому кирпичу так, чтоб взять его. Скажем прямо: подвижки есть, но до полноценной работы таким штукам пока допуск не светит. Научиться бы самостоятельно ходить по серьёзным завалам не спотыкаясь - уже был бы огромный успех.

Неоднократно смотрел видео разные как разные звероподобные роботы от Бостон Дайнемикс пытаются по неровной поверхности ходить или по кучке камней лазить. Очень смешное и нерадостное зрелище. Откровенно почти непрерывно тупят и по несколько раз повторяют одни и теже зачастую ошибочные попытки стать на непрочно лежащий неровный камень.
Человек в тяжелом костюме с экзоскелетом в разы быстрее пройдет/залезет на кучу камней.

Почему я ратую за оператора в костюме и экзоскелете.
Это принципиально универсальная разработка, которая могла бы применяться военными, пожарниками, спасателями, саперами, дозиметристами, учеными-вулканологами. Практически все необходимые технологии, которые нужны для реализации такого костюма общеизвестны и практически уже неоднократно реализовывались. Т.е. рисковость проекта по успешному созданию такого костюма крайне низкая. С высокой вероятностью за пару-тройку лет при быстром финансировании можно создать несколько протитипов такого костюма, оттестировать основные конструкционные подходы, детали, и места размещения различных узлов конструкции.

Сообщение отредактировал VBVB - 5.2.2017, 21:07

[Alexll]

Почему я ратую за оператора в костюме и экзоскелете.

Вы сами лично готовы лезть в энтом облачении в очаг? Или засунете туды некоего "оператора"?

Гарантировать 100%-ную безопасность человека в энтой хреновине не может никто.

В абсолютно безвыходной ситуёвине я-б полез сам.

Сообщение отредактировал Alexll - 5.2.2017, 20:15

[Syndroma]

Розетка под ухом не нужна в силу устройства нашего мозга

Я говорил о розетке не как о новом органе, а как о непосредственном контакте с нервной системой. Сейчас мозг отдаёт команды, которые по нервам поступают в мышцы, которые с некоторой степенью индивидуальности сокращаются, изменяя положение конечности, которое электронные устройства пытаются зафиксировать с некоторой точностью, чтобы на основе некоторой модели оценить пришедшие по нервам импульсы, чтобы попытаться угадать, какие команды отдал мозг. Очень много промежуточных этапов, зашумляющих сигнал.
Надо сделать так, чтобы когда мозг отдавал команду, нейроинтерфейс перехватывал её и посылал на аватар. Человеческая конечность неподвижна, конечность робота двигается. Что может быть проще?

[VBVB]

Вы сами лично готовы лезть в энтом облачении в очаг? Или засунете туды некоего "оператора"?

Готов, если бы был полностью уверен, что разработчики такого костюма по максимуму учли все проблемные моменты и работали на совесть. Также был готов, если бы отвечал за проект создания такого костюма на государственные средства.

В отношении "проблемы оператора". Есть много профессий для которых риск людей - неотъемлемая часть профессии. Это космонавты, пожарные, летчики-испытатели, саперы, подводники, летчики гражданской авиации, вирусологи, электромонтеры-высоковольтщики и т.д.
Никто не говорит, что в случае аварии нужно хватать первого попавшегося инженера/химика/дозиметриста/ученого и запихивать его в этот костюм с приказом лезть на кучу кориуму для измерений или заглянуть в гермооболочку реактора глянуть как там дела.
Эти "операторы" костюмов должны быть на каждой АЭС в количестве 3-4 человека и относится к инженерно-техническому персоналу. Именно быть инженерами, а не просто пожарниками, военными или МЧСниками. Не так уж дорого содержать в нашей стране сотню человек перспективных "ликвидаторов" хорошо оснащенных безопасными противорадиационными костюмами, соответствующим аналитическими приборами радиационной разведки и техническим оборудованием.

Гарантировать 100%-ную безопасность человека в энтой хреновине не может никто.

Никто не может гарантировать 100%-ную безопасность человека во время спуска по лестнице многоэтажного дома, поездки в лифте, поздки на авто или общественном транспорте. Атомная энергетика также не может 100% безопасности гарантировать.

[Татарин]

Почему я ратую за оператора в костюме и экзоскелете.
Это принципиально универсальная разработка, которая могла бы применяться военными, пожарниками, спасателями, саперами, дозиметристами, учеными-вулканологами. Практически все необходимые технологии, которые нужны для реализации такого костюма общеизвестны и практически уже неоднократно реализовывались. Т.е. рисковость проекта по успешному созданию такого костюма крайне низкая. С высокой вероятностью за пару-тройку лет при быстром финансировании можно создать несколько протитипов такого костюма, оттестировать основные конструкционные подходы, детали, и места размещения различных узлов конструкции.

Примерно из тех же соображений я за аватара - из универсальности и эффективности в разных областях.
Робот даже без всяких специальных мер защиты и даже без переделок, применим в куче областей: в сильном гамма-поле, в пожаре, при разрыве бочки с фосгеном на производстве, при тушении склада боеприпасов - да везде можно послать одинакового робота. Человека универсально защитить от всего мыслимого добра будет стОить безумно дорого и бессмысленно ограничит его подвижность.
Более того, там где его надёжно защитить нельзя, можно пойти на риски, попросту неприемлимые для человека.

Да, у "аватаров" недостаток - стоимость. Но вот она как раз и лечится серийностью. Однажды выполненый НИОКР решает проблему.
И развитие/по возможности широкое применение такой технологии создаёт хороший задел для полностью автономных систем.
Лет через 20 лет роботы смогут действовать автономно или почти автономно. А костюм для человека - это тупик.

[Татарин]

Я говорил о розетке не как о новом органе, а как о непосредственном контакте с нервной системой. Сейчас мозг отдаёт команды, которые по нервам поступают в мышцы, которые с некоторой степенью индивидуальности сокращаются, изменяя положение конечности, которое электронные устройства пытаются зафиксировать с некоторой точностью, чтобы на основе некоторой модели оценить пришедшие по нервам импульсы, чтобы попытаться угадать, какие команды отдал мозг. Очень много промежуточных этапов, зашумляющих сигнал.
Надо сделать так, чтобы когда мозг отдавал команду, нейроинтерфейс перехватывал её и посылал на аватар. Человеческая конечность неподвижна, конечность робота двигается. Что может быть проще?

Не совсем так. Потому что существует множество обратных связей, к которым мозг очень привык за время жизни.
Слишком много нужно перехватывать... ну и учитывая, что нынешние протезы неспособны даже просто "взять" с нервов пару простых сигналов, даже при том, что покалеченные люди согласны на вживление себе ради такого дела контактов, чипов и чёрта лысого...
Нет, это слишком далёкий заброс.

А вот снятие движений с руки полностью, со всеми степенями свободы - это существующая и даже не очень дорогая технология.

[Alexll]

Современная робототехника идет вперед семимильными шагами. Кто из нас 30 лет назад (Чернобыль) мог предположить, что мы будем таскать в кармане телефонную будку с доступом по всему миру, с фотоаппаратом, кинокамерой и прочей хренью?

А сегодня по дорогам уже ездят беспилотные автомобили, воздушные беспилотники успешно уничтожают террористов...

Вам, уважаемый VBVB, совершенно точно не приходилось посылать человека в пекло. Поверьте, это оч непросто...

Сообщение отредактировал Alexll - 6.2.2017, 1:36

[VBVB]

Современная робототехника идет вперед семимильными шагами. Кто из нас 30 лет назад (Чернобыль) мог предположить, что мы будем таскать в кармане телефонную будку с доступом по всему миру, с фотоаппаратом, кинокамерой и прочей хренью? А сегодня по дорогам уже ездят беспилотные автомобили...

Это так.
Но проблема радиационно-стойкой электроники, точнее супер-радиационно-стойкой электроники в РФ далека от решения.
С робототехникой на ширпотребной китайской или отечественной низкокачественной электронике могут быть серьезные проблемы при практическом использовании. Ну а делать несколько десятков роботов полностью на "космической" радиационно-стойкой электронике очень дорого.

Для костюма с экзоскелетом разных электронных модулей и микросхем требуется на порядок меньше, чем для для работа с близкой функциональностью. Да и большую часть кремниевой электроники в костюме можно заменить на блоки с "радиационно-дубовыми" электронными микролампами с элементами размером пару-тройку сотен нанометров. Технологии микромашинирования в РФ в достаточном количестве есть и наделать несколько тысяч разных ламп электронных размером по десятку микрон явно возможно.

Сообщение отредактировал VBVB - 6.2.2017, 1:40

[LAV48]

"Аватар" по проводной связи или как? Что будет способен сделать такой "ликвидатор" при обесточивании, как на Фукусиме? Думаю защитный экзоскелет на сегодняшний день более реален.

[Alexll]

Задача лишь в обеспечении надежного канала связи беспилотника с оператором.

Защита же электронного мозга размером с тапок и человеческого организма в целом - задачи абсолютно несопоставимые.

[Татарин]

Это так.
Но проблема радиационно-стойкой электроники, точнее супер-радиационно-стойкой электроники в РФ далека от решения.

Хм. Это нужно понимать так, что в экзоскелетах будут работать смертники?

Потому что в контексте следует вывод именно такой. Если уж электроника дохнет (а значимая вероятность даже мягких сбоев - уровень единиц рентген/ч), то человеку в таком месте ну очень плохо. Помимо прямой лучевой, есть ещё рост вероятности рака, и в луче опасном для электроники, человек свои проценты вероятности будет поднимать очень быстро.

...
А если мы можем защитить аж целого человека, то уж с электроникой-то в чём проблема?
Человек - это 100-150 литров объёма с площадью хитровыделанной формы в 1.5-2м2, с кучей суставов и подвижных сочленений.
С кучей требований по воздуху, сверхжёсткими требованиями к тепловому режиму при внутренней генерации тепла до полукиловатта.

Всего этого НЕ нужно для электроники. Электронике нужно 0.5-1 литр объёма с площадью поверхности в сотые доли м2, допустим перегрев на десятки С от комнатной, и энерговыделение меньше в разы.
Электронику можно спрятать за двигатель и в бак с горючим, а человека - нет. 100кг обеднённого урана - защита достаточная для абсолютного большинства случаев, я видел контейнеры под единицы Ки цезия-137, которые были полегче ста кило. А снаружи - ну, не то чтоб совсем ничего, но для электроники уж точно приемлимо.

...
В общем, вилка такая, из двух вариантов: либо мы готовы убивать людей. Либо для электроники нет совершенно никаких проблем для работы.

[Alexll]

Потерю любого электронномеханического девайса можно легко возместить за счет страховки.

Потерю человека не возместить ничем.

[Татарин]

"Аватар" по проводной связи или как? Что будет способен сделать такой "ликвидатор" при обесточивании, как на Фукусиме? Думаю защитный экзоскелет на сегодняшний день более реален.

Можно по проводной, можно по радио... МОжно комбинировать, оставляя ретрансляторы "провод-радио" и обратно в каких-то точках.
Радиосвязь со времён Чернобыля ну ОЧЕНЬ сильно выросла, на что она способна - можно смотреть по своему телефону (а скорость элементарно разменивается на помехоустойчивость).

Вообще, каких-то словесных доказательств работоспособности современной технологии в таких условиях не нужно - достаточно посмотреть на близкие фотки расплавленного топлива под фукусимским реактором. То, что там сотни Р/ч (а то и тысячи) - это уж к бабке не ходи.
Если дополз ящик на гусеницах с камерой, доползёт и "аватар" с манипуляторами и камерой.

Разница с "аватаром" - в интерфейсе оператора на базе и сложности исполнительных механизмов. То есть, не там, где нужно поминать радиацию как препятствие.

...

А при чём тут обесточивание вообще?
Какая разница, что обеспечивать энергией - экзоскелет или экзоскелет без человека внутри?

[Татарин]

Потерю любого электронномеханического девайса можно легко возместить за счет страховки.

Потерю человека не возместить ничем.

Именно.
"Если проблема решается деньгами, это вообще не проблема. Это траты."(с)один знакомый старый еврей.

Причём, по той же Фукусиме хорошо видно, насколько велика разница между тратами и проблемами: если б у мужиков была бы на месте пара роботов, они бы не мучались с разрешёнными дозами, с бюрократией (одно только поднятие с 10Р до 25Р чего стОило) открытием клапанов и заслонок, они бы имели достоверную информацию. Вообще, в самые первые критичные сутки всё было бы по-другому.

[VBVB]

Потерю любого электронномеханического девайса можно легко возместить за счет страховки.

Потерю человека не возместить ничем.

Правильно говорите.

Но если смотреть, что сейчас в стране есть, то создание робота-аватара-ликвидатора потребует ориентировочно не менее 6-8 лет.
Создание же костюма обсуждаемого потребует почти в 3 раза меньшего срока времени.

При этом на выходе помимо самого радиационно-защитного костюма будем иметь:
- отработанную технология создания экзоскелета с высоким уровнем осуществления разнообразных технологических операций;
- отработанную технологию ранцевых электрогенераторов на углеводородном топливе;
- образцы новых радиационно-защитных композитов и тканных материалов с повышенными параметрами радиационной-защиты;
- образцы экзоскелетов, способные использоваться расчетами артиллерии, военными инженерами/моряками/летным инженерно-техническим персоналом/пожарными/спасателями для погрузочных работ;
- образец высокоавтономного костюма, пригодный для создания супертеплозащитных костюмов для пожарных/спасателей;
- образец высокоавтономного костюма, пригодный для создания не имеющих аналогов по защите тяжелого саперного костюма;
- образец высокоавтономного костюма, пригодный для создания тяжелого штурмового бронекостюма.

Сообщение отредактировал VBVB - 6.2.2017, 2:22

[Татарин]

Но если смотреть, что сейчас в стране есть, то создание робота-аватара-ликвидатора потребует ориентировочно не менее 6-8 лет.

https://www.youtube.com/watch?v=_Ib1fHu8I20

[LAV48]

Задача лишь в обеспечении надежного канала связи беспилотника с оператором.

Эм.. Канал связи с беспилотником которому надо указать направление движения и канал связи с "аватаром" немножко разные каналы связи, если для первого хватает современных беспроводных технологий, то для второго они ограничены десятком метров или оптоволоконным многомодовым кабелем, который в условиях рассматриваемых применений вряд ли может быть надёжен.

[Татарин]

Эм.. Канал связи с беспилотником которому надо указать направление движения и канал связи с "аватаром" немножко разные каналы связи, если для первого хватает современных беспроводных технологий, то для второго они ограничены десятком метров или оптоволоконным многомодовым кабелем, который в условиях рассматриваемых применений вряд ли может быть надёжен.

Откуда ограничения?
Для 4G вполне типичны скорости порядка сотен Мбит/с на расстояниях во многие км. Это не к тому, что "аватару" нужно использовать 4G, а просто указание на возможности современной связи.

Если для каждой степени свободы мы каждую миллисекунду посылаем 64-битное слово управления, то мы имеем 64кбит/с*степень_свободы (всегда Ваш, К.О.)
30 степеней свободы - смешные 2 мегабита. И это - сфероконически, без сжатия, без оптимизаций.
На самом же деле в онлайн-играх управляющий поток составляет порядка единиц кбит/с на степень свободы при приемлимом пинге в 10-30мс(!) и очень быстро протекающих процессах.

Ну и если сравнивать с авиабеспилотниками, то, вроде, очевидно, что наибольшие требования к каналу - у видео.
Хорошее видео жрёт десятки Мбит/с. На этом фоне требования канала управления (и все потоки обратной связи кроме видео) - совершенно теряются.

[Dozik]

Вам, уважаемый VBVB, совершенно точно не приходилось посылать человека в пекло. Поверьте, это оч непросто...

А зачем посылать именно в пекло? Экзо-скелет в 150-200 кг с защитой в 20 раз очень много чего может персоналу позволить.
Ну хотя бы установить дополнительную переносную защиту, чтобы обеспечить более комфортные условия на рабочем месте. Изолировать источники. Либо управлять механизмами и т.п. Да много чего еще...
Кроме того, не везде по 500 Зв/ч, где нужно аварийно разгребать.

Сообщение отредактировал Dozik - 6.2.2017, 21:28

[anarxi]

А что вообще нужно делать человеку на куче кориума, или вблизи? Оценить обстановку? Чем? Только зрением и слухом-нюхом? Что-то копнуть лопатой? Кувалдой

Оператор, управляющий сей хреновиной, должен сидеть вдали в комфортном абсолютно безопасном помещении в шлеме виртуальной реальности, и управлять соответствующими высокопроходимыми устройствами размером от таракана до танка.

как бы этим они и заняты.
года 3 уже.
точная копия блока по которой перемещается человек в " виртуальном костюме" - его "близнец" делает это все в реальном , аварийном блоке.

[Volk]

Здесь интересное видение по поводу роботов, ЧАЭС, заодно и про Фукусиму
https://aftershock.news/?q=node/484243
Отмечено: то, что на ЧЭАС роботы "дохли" - скорее миф

[anarxi]

да уж.

Здесь интересное видение по поводу роботов,

если Вы внимательно прочитаете последние 2 страницы то и автора прочитаете.


фукушима как и чернобыль отходят в историю.....

[anarxi]

зы.
и бетононасосы патцмиллер бывшие германские теперь китайские, так быстро смогли доставить благодаря самолетам сделанным в СССР .
АН 124.
и хотя там, в 4 блоке вода с из реактора перелилась в БВ., кто знает, что бы было опоздай они на пару суток.
с 4 блоком так ведь ясности и нет.....

[Volk]

да уж.

если Вы внимательно прочитаете последние 2 страницы то и автора прочитаете.


фукушима как и чернобыль отходят в историю.....

ну я догадывался что так и есть по профессионализму статьи, но автора сначала просмотрел, признаю
Однако статья хороша

[VBVB]

Да уж, беда с этими роботами.

Компания-оператор аварийной АЭС "Фукусима-1" "Tokyo Electric Power" (TEPCO) направила 7 февраля во внутреннюю часть защитной оболочки второго блока станции специального робота, который должен расчистить от мусора путь для другого робота, с помощью которого в марте планируется более подробно изучить обстановку внутри энергоблока.
Этот робот-уборщик имеет небольшие размеры - всего 10 на 30 см. Однако с помощью установленного на нём миниатюрного отвала и водяной пушки он может расчистить пол внутри реактора от небольших обломков не более 2 см в диаметре, а также кусков, похожих на расплавившуюся краску и обмотку проводов

И в это же день он сломался, так и ничего не сделав.

Компания-оператор аварийной АЭС "Фукусима-1" "Tokyo Electric Power" (TEPCO) из-за неполадок остановила своего робота, который был направлен во внутреннюю часть защитной оболочки второго блока для расчистки мусора.

Как сообщила компания, причиной стали неполадки в работе насоса, по которому подаётся вода к установленной на роботе водяной пушке.

Если бы это был человек в защитном противорадиационном экзоскелетном костюме, то парой пинков ноги обутой в сапог со свинцовым носком он бы рассчистил бы проход от маленьких камней без всякой дурацкой водяной пушки для размыва небольшого завала. Еще проще было бы оператору костюма в зону высокого уровня радиации не входить, а распихать эти камешки мешающие проезду робота, с помощью телескопической трубки из стеклопластика, которую он мог бы с пояса снять и расчехлить на несколько метров.

Фукусима - просто какой-то научно исследовательский лабораторный полигон для проверки никчемности роботов в реальных условиях поставарии.

Сообщение отредактировал VBVB - 9.2.2017, 19:55

[Татарин]

Да уж, беда с этими роботами.

Конечно.
Если верить обзору от уважаемого Ultranauth, то почти всё, что применялось в Фукусиме - или специализированная машина под конкретную операцию, или дешёвые уродцы по принципу "всё же лучше, чем ничего". И ведь действительно, таки ж лучше, чем ничего.

Главная причина появления этих уродцев - нет нормального, основанного на большом опыте ТЗ.
Их сейчас делают "про запас", и не конечными пользователями. По принципу "а давайте вот такую фигню с водяной пушкой сделаем, вдруг это хорошо?" Выходит плохо. И вовсе не вдруг, а закономерно.

Хорошие инструменты получаются у тех, кто сам ими пользуется на постоянной основе или тесно работает с пользователями, имеет опыт и хорошего, и "что пошло не так", и накопившийся список "блин, а вот тут не хватало очень вот такой штуки!".
Там, где пользователи знают, что хотят, вещи получаются вполне даже приличные - см. оборудование горячих камер или роботы-инструменты у промводолазов.
Таких пользователей в атомпроме ещё/уже нет...

Чернобыльский опыт пропилиуже забыт, а тогда просто не было возможности воплощать хотелки в жизнь.
Фукусимский ещё не накопили, не осознали... Ну и вообще, это Япония, страна особенная: сакэ пьют подогретым, делают робособачек и снимают порномультфильмы со щупальцами.
Во что там у них фукусимский опыт выльется - знают только духи их предков.
Но это не значит, что хорошие роботы невозможны или не нужны.

[VBVB]

Во что там у них фукусимский опыт выльется - знают только духи их предков.
Но это не значит, что хорошие роботы невозможны или не нужны.

Опыт Фукусимский вкупе с Чернобыльским говорит, что РФ, как стране - эксплуатанту почти двух десятков (далее более может быть) энергетических атомных реакторов необходимо быть подготовленным к возможным авариям на предприятиях атомной промышленности. Помимо самих энергоблоков ведь потенциально возможны аварии и на МАЯКе и на ГКХ. Вдруг какой-нибудь очередной метеорит прилетит и снесет централизованное хранилище ОЯТ или цех перерабатывающий.
Тем более, что финасирование направление работ в области как робототехнических технологий работы в сложной радиационно-опасной обстановке, так и работ в области создания высокоавтономных радиационно-защитных костюмов могли бы дать приличный выхлоп в ряде развития сопутствующих технологий. Часть наработок по обсуждаемым направлениям могла бы реализоваться в военном деле, в космонавтике, в геологических исследованиях (роботы-исследователи пещер и подземных полостей), в спасательных операциях, в операциях по перегрузке активных зон на кораблях/судах с ЯЭУ и т.п.

Но это не значит, что хорошие роботы невозможны или не нужны.

Роботов однозначно нужно разрабатывать, за ними будущее. Но сейчас, как мне кажется, в течении еще ближайших 10-15 лет человек в защитном снаряжении будет вне конкуренции с роботами по ряду ключевых параматров.
Адаптировать имеющиеся технологии для высокоэффективной радиационной защиты оператора пока еще проще и дешевле, чем пытаться создать близкого к человеку по функциональным возможностям робота с радиационно-защищенной быстродействующей микро- и силовой электроникой.

Сообщение отредактировал VBVB - 9.2.2017, 21:41